Инженерный тур. 3 этап

Участникам необходимо разработать микро-ТНПА (управляемый подводный аппарат с одним движителем и цифровой камерой), предназначенный для выполнения осмотровых работ при диагностике состояния морского судна, который может перемещаться в ограниченных пространствах и выполнять видеосъемку. Кроме того, нужно создать алгоритм классификации обрастаний на дне судна и обнаружения повреждений на основе полученного видеопотока.

Участники решают проблему автоматизации процесса проведения диагностических работ в реальных условиях. Они разрабатывают инструмент для проведения диагностических работ под водой и выполняют обработку результатов с применением методов компьютерного зрения.

Компании N необходимо устройство для экспресс-диагностики состояния судов, так как не всегда есть возможность привлечения водолазов для этих работ. Поэтому решено внедрить подводных роботов в качестве альтернативного способа диагностики.

В настоящий момент основными проблемами компании являются:

• анализ состояния дна морского судна;
• количество обрастаний на днище;
• исследования ограниченных областей в донной части, куда сложно зайти в полевых условиях.

Разработать микро-ТНПА, который будет иметь в своей конструкции цифровую камеру и независимый пульт управления. С помощью аппарата-носителя MiddleROV необходимо будет доставить микро-ТНПА до места исследования, определить тип обрастаний на корпусе морского судна. Затем с помощью микро-ТНПА нужно будет:

1. провести исследование подводного шлюза;
2. выявить повреждения;
3. подсчитать количество повреждений (отверстий) в нем.

1. Разработать микро-ТНПА.
2. Разработать конструкцию микро-ТНПА (а именно, способ фиксации камеры в колбе, способ крепления движителя к колбе микро-ТНПА, способ транспортировки).
3. Разработать программу управления микро-ТНПА с помощью пульта.
4. Разработать программу для обработки видеопотока с микро-ТНПА: программу для классификации обрастаний на судне и определения повреждений в трубе.
5. Выполнить миссию. В рамках миссии необходимо исследовать корпус судна, определив тип обрастания на нем, зайти в подводный шлюз и определить повреждения.

Рекомендуемый состав команды — 4 участника:

1. конструктор: изготавливает корпус микро-ТНПА, крепление движителя, способ транспортировки микро-ТНПА с помощью MiddleROV;
2. электронщик: собирает электрическую схему, припаивает компоненты на плату, разъем;
3. программист микроконтроллеров: настраивает передачу данных между пультом управления и микро-ТНПА, настраивает управление мотором с помощью пульта;
4. программист компьютерного зрения: пишет ПО для распознавания и классификации повреждений, определения отверстий в трубе.

Все электромонтажные и конструкторские работы выполняются в специальной рабочей зоне.

В рабочей зоне расположены необходимые инструменты и оборудования для осуществления электромонтажа (паяльные станции, расходные материалы, источники питания и т. д.) и для выполнения работ по конструированию (режущие инструменты, шлифовальные, измерительные и т. д.). В рабочей зоне размещается стол с дополнительными комплектующими и крепежом, которые могут быть использованы для решения задачи на усмотрение участников.

• Командам необходимо привезти с собой свои ноутбуки для работы (не менее двух).
• Команда может привезти с собой собственный набор ручных инструментов, который сочтет достаточным для выполнения задания.
• Командам запрещено использовать собственные комплектующие для выполнения задания.

Для выполнения задания заключительного этапа каждая команда получает набор комплектующих от разработчиков профиля. Не рекомендуется приступать к использованию компонентов до объявления задания.

Команда полностью несет ответственность за сохранность своего набора. Все комплектующие прошли проверку и работоспособны. В случае, если команда повредила камеру, плату, драйверы, движитель или плату с микроконтроллером замена не предоставляется.

Микро-ТНПА — герметичное устройство с одним движителем, способное перемещаться в толще воды и выполнять видеосъемку под водой, транслируя изображение с камеры на поверхность. Управление микро-ТНПА осуществляется с помощью пульта, связанного с подводной частью кабелем.

1. Наименование выполняемых работ
   Разработка микро-ТНПА для выполнения диагностики состояния морского судна.

2. Требования к устройству:

   1. Требования к микро-ТНПА:

      • Поверхностная часть состоит из пульта управления с аккумуляторами и кабеля.
      • Подводная часть устройства состоит из колбы с платой и камерой, движителя.
      • Корпус устройства должен позволять ему свободно перемещаться в ограниченных пространствах (трубах) диаметром от 110 мм.
      • Длина корпуса (без учета кабеля) не должна быть больше 20 см.
      • Аппарат должен иметь возможность движения вперед и назад.
      • Питание устройства осуществляется с джойстика (пульт управления микро-ТНПА) с помощью двух аккумуляторов 18650.
      • Камера должна быть жестко зафиксирована внутри корпуса.
      • Для движителя должно быть разработано его крепление к колбе.
      • Запись и обработка видеопотока осуществляются с цифровой камеры микро-ТНПА. Вывод изображения должен осуществляться на ноутбук напрямую по кабелю Ethernet.
      • Необходимо отбалластировать микро-ТНПА. Аппарат должен иметь плавучесть, близкую к нулевой.
      • Управление микро-ТНПА должно осуществляться с пульта управления. Распиновка пульта представлена в Приложении 1.
      • Связь между пультом и микро-ТНПА осуществляется с помощью интерфейса RS232.
      • Светодиоды должны работать согласно регламенту: при нажатии на кнопку Вперед — светодиод горит зеленым, Назад — красным. Команда может задействовать либо 1, либо 2 светодиода на пульте управления для реализации этой функции.

   2. Крепление мотора и камеры:

      • Мотор должен быть прикреплен к задней крышке аппарата и/или к стягивающим шпилькам. Мотор присоединен к микро-ТНПА устойчиво.
      • Вывод проводов осуществляется через заднюю крышку аппарата через герметичные разъемы.
      • Камера жестко закреплена внутри корпуса. Отсутствует смещение камеры при движении аппарата.
      • Все кабели выведены через герметичные разъемы.
      • Для крепления движителя к корпусу запрещено использовать термоклей и изоленту в качестве единственного способа крепления. Эти материалы допускается применять в качестве вспомогательных.
      • Со списком компонентов можно ознакомиться в разделе «Материалы для изготовления».

   3. Способ транспортировки микро-ТНПА:

      • Доставку микро-ТНПА к месту проведения работ осуществляет подводный аппарат MiddleROV.
      • Микро-ТНПА можно переносить в манипуляторе аппарата.
      • Команда получает дополнительные баллы, если разработает способ транспортировки микро-ТНПА не в манипуляторе MiddleROV.
      • В качестве точки крепления на раме MiddleROV есть крепежный уголок, который может быть использован командами в качестве точки крепления микро-ТНПА для транспортировки.

3. Требования к ПО:

   1. ПО для управления микро-ТНПА:

      • Состоит из двух частей: прошивка для пульта и прошивка для платы микро-ТНПА.
      • Связь между пультом и подводной частью осуществляется с помощью интерфейса RS232.
      • При нажатии и удерживании кнопки Вверх — аппарат должен двигаться вперед, при нажатии и удерживании кнопки Вниз — назад.
      • Распиновка пульта управления представлена в Приложении 1.

   2. ПО для обработки видеопотока с камеры микро-ТНПА
      ПО для обработки видеопотока должно решать следующие задачи:

      • Задача 1. Классификация обрастаний на стенке судна.
      • Задача 2. Определение и подсчет повреждений в трубе.

      Инструкция по работе с цифровой камерой представлена в справочном документе: https://disk.yandex.ru/i/eEi8mTgn5Wp9Qg.

      
      Рис. 5.1. Схема миссии

      • Задача 1.

        Основными типами обрастаний, которые могут быть зафиксированы на корпусе судна, являются:

        • Двустворчатые моллюски. Представляют собой группы черных овалов. Количество овалов может быть от одного до трех. Размеры моллюсков неизменны, может отличаться только их количество в группе. Команде нужно выделить группу моллюсков (но не каждый моллюск по отдельности!). В примере ниже приведены три группы моллюсков.
        • Водоросли. Представляют собой группу из трех зеленых треугольников. Количество и положение треугольников в группе неизменно. Отличаться может только их размер (см. рис. ниже).
        • Области коррозии. Прямоугольники оранжевого цвета. Ширина прямоугольников неизменна, может меняться только их длина.
        
        Рис. 5.2. Типы обрастаний на корпусе судна

        Классификация обрастаний:

        • При погружении в воду программист компьютерного зрения запускает программу на своем ноутбуке.
        • На мониторе должно быть два окна: видеопоток, получаемый с аппарата, и обработанное видео (на обработанном видео происходит определение типа обрастаний и их подсчет).
        • При движении в толще воды аппарат должен совершить остановку напротив таблички, обозначающей стенку морского судна. При этом на мониторе программиста компьютерного зрения должно быть видно изображение всей таблички. Необходимо выделить все найденные обрастания и подписать их тип.
        • В левом верхнем углу необходимо указать, сколько обрастаний и какого типа было обнаружено.
        • В тот момент, когда программист компьютерного зрения готов сдать задачу, он говорит: «Готов!» и нажимает на клавишу 1.
        • После нажатия на клавишу 1 на мониторе создается новое окно с изображением, на котором видна табличка с выделенными объектами и с их определенным количеством. Табличка с наростами должна находиться полностью в кадре. В верхнем левом углу кадра должна быть таблица с указанием типов наростов и их количеством.
        • Необходимо предусмотреть сохранение этого изображения.
        • В рамках попытки команда может выполнить фиксацию результата классификации только один раз.

        Пример

        • Shellfish: 3.
        • Algae: 3.
        • Corrosion: 2.
        
        Рис. 5.3.

      • Задача 2. Определение и подсчет повреждений на трубе:

        • Необходимо заснять прохождения микро-ТНПА по трубе, моделирующей подводный шлюз и выполнить обработку видео в реальном времени.
        • Необходимо в процессе движения микро-ТНПА по трубе, выделять контуры всех обнаруженных отверстий (повреждений) и вести их подсчет, отражая количество обнаруженных повреждений на видео.
        • Примечание: отверстие в конце трубы тоже считается за повреждение.

        • Порядок выполнения задания:

          • Пилот ТНПА доставляет микро-ТНПА до трубы и оповещает судью о готовности приступить к работе.
          • После этого на мониторе должно быть два окна: видеопоток с аппарата (микро-ТНПА) и обработанное видео (на обработанном видео происходит выделение повреждений, а в верхнем углу должно выводиться количество этих повреждений). Подробнее в разделе Порядок проведения заплыва.

4. Состав работ

   Таким образом, командой должны быть выполнены следующие работы:

   1. Разработка электроники микро-ТНПА, удовлетворяющего требованиям.
   2. Разработка конструкции микро-ТНПА, удовлетворяющей требованиям.

   3. Создание комплекта конструкторской документации:

      • Набор конструкторской документации (чертеж общего вида, чертежи трех конструкций: крепление камеры, крепление движителя, крепление микро-ТНПА к ТНПА MiddleROV).
      • Принципиальная электрическая схема устройства.
   4. Разработка ПО для управления микро-ТНПА.
   5. Разработка ПО для проведения работ по классификации объектов.

5. Результат работы:

   1. Собранный микро-ТНПА

      Собранный микро-ТНПА, который функционирует согласно заявленным требованиям. ПО для обработки видеопотока с микро-ТНПА, которое позволяет производить диагностику состояния морского судна.

   2. Принципиальная электрическая схема

      Принципиальная электрическая схема микро-ТНПА (подводная часть). Принципиальная схема оформляется согласно критериям оценки. Название файла должно быть в формате микроТНПА_название_кома нды.pdf (пример, микроТНПА_MUR.pdf).

   3. Комплект конструкторской документации

      Должен состоять из чертежа общего вида микро-ТНПА, спецификации и чертежей разработанных конструкций: крепления камеры, крепления движителя, способа транспортировки ТНПА. Название файла должно быть в формате корпус_название_команды.pdf (пример, корпус_MUR.pdf).

      Команда должна объединить чертежи и спецификацию в один файл и прислать только его. Если от команды будут получены два файла, то рассматриваться будет последний присланный.

   4. Программа для управления микро-ТНПА

      Всего должно быть загружено два файла: код для пульта (надводной части) и код для ТНПА (подводной части). Код для подводной и надводной части должны быть сложены в папки с названием команда_bottom и команда_surface и объединены в архив с названием команда_microrov.zip (архивы других форматов или просто загруженный код рассматриваться не будут и команда получает 0 баллов и не допускается до заплывов).

      Например, для команды MUR решение будет выглядеть так: архив MUR_microrov.zip, а в нем две папки: mur_bottom и mur_surfa ce.

   5. Программа для обработки изображения с камеры

      Состоит из двух частей: задание 1 (определение обрастаний) и задание 2 (определение повреждений в трубе).

      Коды для подводной и надводной части должны быть сложены в папки с названием команда_task1 и команда_task2 и объединены в архив с названием команда_opencv.zip (архивы других форматов или просто загруженный код рассматриваться не будут и команда получает 0 баллов и не допускается до заплывов).

      Например, для команды MUR решение будет выглядеть так: архив MUR_opencv.zip, а в нем две папки: mur_task1 и mur_task2.

6. Сдача работы

   1. Результаты работы проходят оценку в три этапа:

      • Оценка документации (+ проверка на плагиат).
      • Демонстрация работы на воздухе.
      • Демонстрация работы в воде.
   2. Вся документация (чертежи, электрическая принципиальная схема) должна быть загружена в форму по ссылке до 20 февраля 2025 18:30.
   3. Программа для управления микро-ТНПА должна быть загружена в гугл-форму по ссылке. Дедлайн: 21 февраля 2025 10:00 (по местному времени).
   4. Программа для обработки изображения с камеры должна быть загружена в форму по ссылке. Дедлайн: 21 февраля 2025 10:00.
   5. Если документацию команда присылает после дедлайна, то такие работы не рассматриваются и оцениваются в 0 баллов.
   6. Итоговая демонстрация работы на воздухе проходит 20 февраля, согласно установленному расписанию. Команда может представить конструкцию для проверки на воздухе один раз досрочно до 19 февраля 18:30. Если команду не устроил результат, участники могут забрать конструкцию на доработку и повторно сдать ее в день итоговой демонстрации на воздухе.
   7. Оценка соответствия конструкции предоставленным чертежам проходит 21 февраля перед началом заплывов, после сдачи конструкций в карантин.
   8. Итоговая демонстрация работы микро-ТНПА в воде проводится 21 февраля.
   9. Подробнее о процессе сдачи работы в разделе Порядок проведения соревнований и оценивания.

Ниже представлена распиновка пульта управления, который идет в комплекте с набором для конструирования микро-ТНПА. Питание устройства осуществляется с помощью двух аккумуляторов 18650.

1. Критерии оценки приведены в разделе Критерии оценивания.
2. Документация оценивается двумя судьями — в зачет идет среднее значение оценок судей.
3. Демонстрация работы на воздухе проходит в конце тренировочного дня согласно расписанию.
4. Команда имеет право пройти проверку на воздухе досрочно. В случае, если команда не согласна с результатами проверки, она может попытаться устранить недочеты в своей конструкции и пройти проверку заново согласно общему расписанию.
5. Проверка соответствия изделия предоставленным чертежам проводится перед заплывами 21 февраля.
6. Демонстрация работы в воде проходит в испытательном бассейне. У команды две попытки на демонстрацию работы. В зачет идет лучшая попытка.

1. Все устройства и разработанный программный код проходят проверку на воздухе и проверку в воде.
2. Команда может пройти проверку на воздухе раньше установленного срока согласно расписанию.
3. В таком случае судья проводит проверку результата и оглашает итоговый балл за проверку. Если команду не устраивает оценка, то она может забрать свое устройство на доработку и пройти проверку согласно расписанию. В зачетную таблицу идут результаты последней проверки.
4. Разработчики профиля подготавливают расписание тренировок. Порядок тренировок команд определяется жеребьевкой 19 февраля в конце дня. Тренировочный день — 20 февраля.
5. Финальные заплывы проводятся 21 февраля.
6. Перед началом каждой попытки устанавливается табличка с обрастаниями и труба, положение которых не меняется в течение всего заплыва для всех команд.
7. Перед началом попыток все разработанные микро-ТНПА сдаются в карантин. Ноутбуки остаются на столах и работать за ними в период проведения заплывов запрещено.
8. Изображения на таблице и количество повреждений в трубе на финальных заплывах отличаются от предоставленных макетов для тренировок в пределах, указанных в регламенте.
9. Каждой команде предоставляется две попытки по 15 мин. В рамках одной попытки команда имеет право выполнить заплыв один раз.
10. В рамках попытки предусмотрено три этапа: установка микро-ТНПА, демонстрация в воде (заплыв), извлечение микро-ТНПА из воды.

• Команде дается 15 мин на выполнение задания.
• Команда подходит на рабочую станцию со своим ноутбуком и микро-ТНПА согласно расписанию заплывов и извещает судью о готовности начать заплыв.
• Судья запускает таймер 15 мин.

• За это время команда должна:

  • Установить микро-ТНПА в захват подводного аппарата MiddleROV.
  • Выполнить демонстрацию работы в бассейне.
  • Извлечь микро-ТНПА из воды.
• При завершении попытки капитан команды говорит: «Стоп!», и судья останавливает таймер, фиксирует время и набранные баллы.
• Команда может завершит попытку и сказать «стоп» только тогда, когда микро-ТНПА будет извлечен из воды и доставлен на бортик бассейна.
• Извлечь микро-ТНПА команды могут вручную.

• Алгоритм проверки определения типа обрастаний:

  • При погружении в воду программист компьютерного зрения запускает программу на своем ноутбуке.
  • На мониторе должно быть два окна: видеопоток, получаемый с аппарата и обработанное видео (на обработанном видео происходит определение типа обрастаний и их подсчет).
  • В тот момент, когда программист компьютерного зрения готов сдать задачу, он говорит: «Готов!» и нажимает на клавишу 1.
  • После нажатия на клавишу 1 на мониторе создается новое окно с изображением, на котором видна табличка с выделенными объектами и с их определенным количеством. Табличка с наростами должна находиться полностью в кадре. В верхнем левом углу кадра должна быть таблица с указанием типов наростов и их количеством (см. п. 3.2).
  • Необходимо предусмотреть сохранение этого изображения.
  • Судья оценивает результат работы по изображению в третьем окне, после чего аппарат переходит к выполнению следующей задачи.

• Алгоритм проверки прохождения трубы:

  • Пилот ТНПА доставляет микро-ТНПА до трубы и оповещает судью о готовности приступить к работе.
  • После этого на мониторе должно быть два окна: видеопоток с аппарата (Микро-ТНПА) и обработанное видео (на обработанном видео происходит выделение повреждений, а в верхнем углу должно выводиться количество этих повреждений).
  • Микро-ТНПА должен пройти через всю трубу, т. е. достичь второго конца трубы с заглушкой: судья видит на мониторе, что изображение на камере не меняется, и расстояние до отверстия в крышке остается неизменным, а при нажатии кнопки Вперед робот не смещается (движение отсутствует).
  • После фиксации судьей прохождения трубы микро-ТНПА должен выплыть из нее своим ходом (запрещено тянуть кабель микро-ТНПА, с целью его вытащить).
  • Судья фиксирует завершения обследования в момент выхода микро-ТНПА из трубы, и сразу после этого команда может извлечь устройство за кабель.

• Завершение попытки

  • Команда может завершить попытку после громкой команды «стоп» только при выполнении следующих условий:

    • ТНПА MiddleROV возвращен к точке старта и извлечен из воды на бортик бассейна.
    • Микро-ТНПА извлечен из воды.
  • Если команда выполнила условия завершения заплыва, а затем была дана команда «стоп», то судья останавливает таймер.
  • После остановки таймера производится проверка конструкции на сохранение герметичности и целостности после заплыва.

• Если команда не уложилась в отведенное время выполнения задания, то фиксируются баллы, набранные на момент окончания времени миссии, также начисляется 5 штрафных баллов.
• Нарушение техники безопасности: первое нарушение — предупреждение, второе и последующие: \(-5\) баллов.
• Обфускация (запутывание кода)/плагиат — баллы за задачу обнуляются у всех команд, у которых он был обнаружен.
• Если члены команды тянут ТНПА (любой и за любой из трех кабелей), то за первое нарушение — предупреждение, за второе второе и последующие — вычитается 5 баллов.
• Если команда тянет за кабели микро-ТНПА с целью спозиционировать его или вытащить из трубы, то баллы за критерий следования и возврата микро-ТНПА по трубе команда получает 0 баллов и предупреждение. При повторном нарушении: \(-5\) баллов. Разрешено тянуть за кабель микро-ТНПА только с целью его извлечения из воды, когда он полностью вышел из трубы.

• В итоговый зачет идут баллы, набранные командой за лучшую попытку в воде из двух.
• Результатом оценки документации является среднее значение оценок судей.
• Результатом оценки на воздухе является балл набранный при последней проверке.
• После завершения оценок формируется единый рейтинг. Команда-победитель определяется по сумме баллов за все испытания. Если две команды набрали одинаковое количество баллов, то в расчет берется результат худшей попытки.
• Индивидуальный результат определяется по формуле: Итоговый балл = \(20\%\) физика + \(20\%\) информатика + \(60\%\) инженерный тур.

Разработка электроники микро-ТНПА. Для выполнения задачи участникам необходимо собрать схему подводной части аппарата на основе Arduino Nano, а также наладить связь между пультом и микро-ТНПА с использованием интерфейса RS232. На плате пульта микросхема для реализации связи уже установлена, поэтому участникам нужно было использовать микросхему MAX3232.

Примеры реализации микро-ТНПА см. рис. 7.1–7.3.

Для разработанного микро-ТНПА необходимо было составить принципиальную электрическую схему: рис. 7.4.

Примеры принципиальных схем: https://disk.yandex.ru/d/0WoMzE3yBu8SKA.

Результатом работы является набор конструкторской документации (чертеж общего вида, чертежи трех конструкций: крепление камеры, крепление движителя, крепление микро-ТНПА к ТНПА MiddleROV). Микро-ТНПА и способ транспортировки проходят тестирование на воздухе и в воде. В качестве точки крепления микро-ТНПА к ТНПА мог быть использован уголок, установленный в нижней части аппарата или отверстия M5 в нижней пластине рамы ТНПА.

Примеры выполнения конструкторской документации: рис. 7.5.

Пример комплекта конструкторской документации: https://disk.yandex.ru/d/Wc1zhQ1GMPSajA.

Для успешного решения поставленной задачи программисту микроконтроллеров необходимо написать код для надводной (пульт) и подводной (микро-ТНПА) частей аппарата. При работе микро-ТНПА должна выполняться следующая последовательность действий:

• При нажатии на кнопку Вперед светодиод должен светиться зеленым цветом, при нажатии на кнопку Назад — красным.

• Для управления движителем, необходимо подать на управляющий контакт ШИМ (PWM) сигнал со следующими характеристиками:

  • Частота 50 Гц.

  • Ширина импульса от 1000 до 2000 мкс:

    • Сигналу 1000 мкс соответствует полный назад (тяга \(-100\%\)).
    • Сигналу 1500 мкс соответствует стоп (тяга \(0\%\)).
    • Сигналу 2000 мкс соответствует полный вперед (тяга \(+100\%\)).

Указанные диапазоны могут варьироваться для каждого мотора (к примеру, нейтральному положению может соответствовать сигнал 1485 мкс, а не 1500 мкс). Участникам может понадобиться самостоятельно подобрать значение, соответствующее нулевой тяге. Для успешной инициализации при запуске на мотор следует подавать сигнал с нулевой тягой в течение нескольких секунд.

Ссылка на архив с кодом с комментариями от разработчиков: https://disk.yandex.ru/d/Vs3sGsaS7rFfbQ/nto-camera.zip.

Для успешного решения поставленной задачи программисту компьютерного зрения необходимо обработать видео с цифровой камеры следующим образом:

1. Распознать значение глубины на глубиномере и вывести его.
2. Распознать фигуры на табличке и выделить их.
3. Определить класс фигур на табличке и подписать каждую.
4. Посчитать количество объектов каждого класса и вывести результат на экран.
5. По нажатию на кнопку 1 вывести статичную картинку с результатом.

Для подзадачи 2 необходимо:

1. Распознать круглые отверстия в трубе.
2. Исключить возможность распознавания отражений в трубе в качестве отверстия
3. Настроить вывод количества обнаруженных отверстий в обработанном видеопотоке.

Примеры реализации кода от участников финала («Кокосы» — 50 за миссию, ROZEN — 50 за миссию): https://disk.yandex.ru/d/WS6DpLc2bgrJew, https://disk.yandex.ru/d/GtUw104hhU13hg.

• MUR IDE: https://murproject.com/#muride.
• Arduino IDE: https://www.arduino.cc/en/software.
• Практикум профиля Водные робототехнические системы: https://disk.yandex.ru/i/NAhopKofwZNhwQ.
• Видео по подводной робототехнике: https://vk.com/murproject.