Инженерный тур. 2 этап

Для решения задачи необходимо внимательно посмотреть видео по сборке квадрокоптера из образовательного курса: https://stepik.org/lesson/1431188/step/7?unit=1449603 или ознакомиться с документацией по сборке квадрокоптера: https://clover.coex.tech/ru/assemble_4_2_ws.

Для решения задачи необходимо внимательно посмотреть видео по сборке квадрокоптера из образовательного курса: https://stepik.org/lesson/1431188/step/7?unit=1449603 или ознакомиться с документацией по сборке квадрокоптера: https://clover.coex.tech/ru/assemble_4_2_ws.

Для решения задачи необходимо внимательно посмотреть видео по сборке квадрокоптера из образовательного курса: https://stepik.org/lesson/1431188/step/7?unit=1449603 или ознакомиться с документацией по сборке квадрокоптера: https://clover.coex.tech/ru/assemble_4_2_ws.

Для решения задачи необходимо внимательно посмотреть видео по сборке квадрокоптера из образовательного курса: https://stepik.org/lesson/1431188/step/7?unit=1449603 или ознакомиться с документацией по настройке квадрокоптера Clover: https://clover.coex.tech/ru/setup.html#усредненные-коэффициенты-pid-для-клевера-4.

Чтобы восстановить миссию дрона, используя файл rosbag, можно следовать следующему плану. Файл rosbag содержит данные, публикуемые в топики ROS, такие как координаты дрона, ориентация, данные IMU и другие телеметрические данные.

from bagpy import bagreader

bag = bagreader("drone_flight.bag")
for t in bag.topics:
   print(t)

Получим такой список:

/mavros/altitude
/mavros/battery
/mavros/estimator_status
/mavros/extended_state
/mavros/imu/data
/mavros/imu/data_raw
/mavros/imu/mag
/mavros/imu/static_pressure
/mavros/imu/temperature_imu
/mavros/local_position/odom
/mavros/local_position/pose
/mavros/local_position/velocity_body
/mavros/local_position/velocity_local
/mavros/px4flow/ground_distance
/mavros/px4flow/raw/optical_flow_rad
/mavros/px4flow/raw/send
/mavros/px4flow/temperature
/mavros/rc/out
/mavros/setpoint_position/local
/mavros/setpoint_raw/target_attitude
/mavros/setpoint_raw/target_local
/mavros/state
/mavros/time_reference
/mavros/timesync_status
/mavros/vision_pose/pose
/tf
/tf2_web_republisher/status
/tf_static

Понимаем, что были записаны не все топики, однако достаточно имеющихся топиков, связанных с setpoint (низкоуровневое задание точки полета квадрокоптера) и tf (системы координат и их преобразования).

Далее задачу можно решить двумя способами: с использованием воспроизведения rosbag-файла и с использованием геометрии, один из которых мы рассмотрим.

Этот способ более прост для понимания участниками Олимпиады, однако требует установленного ROS или виртуальной машины Clover.

Для начала запустим в терминале roscore.

После этого в другом терминале запустим rosbag play drone_flight.bag, тем самым начав передачу данных в топики, которые были записаны в BAG-файле.

Для визуализации данных в топике запустим rviz и через кнопку Add добавим отображения TF (рис. 1.1).

После добавления увидим все системы координат, которые существовали на момент записи BAG-файла (рис. 1.2).

Здесь можно увидеть, что начало системы координат navigate_target указывает на координаты точки, в которую сейчас летит дрон с использованием navigate.

После этого напишем простой код, который регистрирует изменения преобразований системы координат navigate_target относительно aruco_map. Смещение СК navigate_target относительно aruco_map будет показывать координаты точки в СК aruco_map, в которую летит дрон.

import rospy
import tf2_ros

rospy.init_node("rosbag_solution")

tfBuffer = tf2_ros.Buffer()
tf2_ros.TransformListener(tfBuffer)

rate = rospy.Rate(1)
last_coords = None
while not rospy.is_shutdown():
    transform = tfBuffer.lookup_transform(
        target_frame="aruco_map",
        source_frame="navigate_target",
        time=rospy.Time(),
        timeout=rospy.Duration(10),
    )
    coords = (
        round(transform.transform.translation.x, 2),
        round(transform.transform.translation.y, 2),
        round(transform.transform.translation.z, 2),
    )
    if coords != last_coords:
        last_coords = coords
        print(last_coords)
    rate.sleep()

Запустим код, следом за ним запустим воспроизведение BAG-файла. Получаем следующий результат (рис. 1.3).

Первую точку откинем, так как это координата предыдущей точки полета дрона (команда navigate была выполнена до начала записи BAG-файла, что противоречит условию).

Остается подставить полученные координаты под формат ответа, не забыв про land().

1. Зажигаем светодиодную ленту соответствующим цветом.
2. Зная координаты необходимых меток, составляем все вариации полета со старта и до финиша через функцию permutations из библиотеки itertools, при этом пролетая все метки.
3. Рассчитываем дистанцию полета от одной метки к другой: \[distance = \sqrt{(x_b-x_a)^2+(y_b-y_a)^2}.\]
4. Также не забываем о том, что до первого маркера необходимо долететь со старта, а с последнего — на финиш. Получаем расстояния каждой возможной вариации и берем наименьшую из всех.

Ниже представлено решение на языке Python.

from collections import defaultdict
from itertools import permutations

COLORS = {...}  # коды цветов из условия


def dist(p1, p2):
    return ((p1[0] - p2[0]) ** 2 + (p1[1] - p2[1]) ** 2) ** 0.5


def hex_to_rgb(hex: str) -> tuple[int, int, int]:
    return tuple(int(hex.replace("#", "")[i : i + 2], 16) for i in (0, 2, 4))


start = tuple(map(int, input().split()))
finish = tuple(map(int, input().split()))

colors = defaultdict(list)

while len(m := input().split()) == 3:
    color, *coords = m
    colors[color].append(list(map(int, coords)))

points = colors[m[0]]
led_command = "set_effect(r={}, g={}, b={})".format(*hex_to_rgb(COLORS[m[0]]))

min_perm = []
if points:
    min_perm = min(
        permutations(points),
        key=lambda perm: sum(dist(perm[i], perm[i + 1]) for i in range(len(perm) - 1))
        + dist(start, perm[0])
        + dist(perm[-1], finish),
    )

ans = (
    [led_command, "navigate(x={}, y={}, auto_arm=true)".format(*start)]
    + ["navigate(x={}, y={})".format(*e) for e in min_perm]
    + ["navigate(x={}, y={})".format(*finish), "land()"]
)

print("\n".join(ans))

1. Загрузка и подготовка изображения:

   1. Программа открывает файл с изображением (input.png) и переводит его в черно-белый формат. Это значит, что каждый пиксель становится либо белым (значение 1), либо черным (значение 0).
   2. Изображение превращается в массив чисел (с помощью библиотеки numpy), чтобы его можно было легко обрабатывать программно.

2. Выделение областей с пересечениями (с помощью свертки):

   • Программа использует специальную маленькую матрицу, которую называют «ядром» (kernel). Это матрица размером \(3\times 3\): \[\begin{matrix} 1 &1 &1\\ 1 &5 &1\\ 1 &1 &1 \end{matrix}\]
   • Идея в том, чтобы для каждого пикселя изображения посчитать сумму значений его соседей с такими коэффициентами. Если в этой области пересекаются линии (то есть вокруг пикселя много белых точек), то сумма будет высокой.
   • Функция convolve (из библиотеки scipy) «пробегается» по всему изображению и для каждого пикселя считает такую сумму. Получается новое изображение, где значение пикселя говорит о том, сколько вокруг него белых пикселей с учетом коэффициентов ядра.

3. Нахождение точек, где могут быть пересечения:

   • После свертки программа ищет все пиксели, у которых полученное значение больше или равно 8. Почему 8? Подобрано экспериментально.
   • Таким образом находятся все потенциальные точки пересечения.

4. Группировка близко расположенных точек (кластеризация):

   • Из-за того как работает свертка, одно реальное пересечение может быть представлено несколькими соседними пикселями с высоким значением. Но в данном случае нужно посчитать каждое пересечение только один раз.
   • Для этого используется алгоритм DBSCAN (из библиотеки scikit-learn). Он группирует (кластеризует) близко расположенные точки вместе.
   • Каждая группа точек (кластер) считается одним пересечением. То есть количество таких кластеров и будет искомым числом перекрестков.

5. Вывод результата:

   • После группировки программа считает количество получившихся кластеров.
   • Это число выводится как результат работы программы — количество пересечений труб (перекрестков белых линий).

Ниже представлено решение на языке Python.

from PIL import Image
import numpy as np
from scipy.ndimage import convolve
from sklearn.cluster import DBSCAN


def count_intersections(image_path):
   image = Image.open(image_path).convert("1")
   image_array = np.array(image)

   kernel = np.array([
                      [1, 1, 1],
                      [1, 5, 1],
                      [1, 1, 1],
                      ])
  
   convolved = convolve(image_array.astype(np.int32), kernel, mode='constant', cval=0)
  
   im = convolved * (255 / convolved.max())
   im = im.astype(np.uint8)

   intersection_points = np.where(convolved >= 8)

   intersection_points = list(zip(*intersection_points))
   if not intersection_points:
       return 0
  
   clustering = DBSCAN(eps=10, min_samples=2).fit(intersection_points)
   n_clusters = len(set(clustering.labels_)) - (1 if -1 in clustering.labels_ else 0)

   return n_clusters

if __name__ == "__main__":
   print(count_intersections("input.png"))

Необходимо спроектировать фланец по чертежу в CAD-программе, задать материал и взвесить модель при помощи анализа модели в CAD-программе.

1. Согласно ГОСТ 2.102-2013 из четырех вариантов ответа к текстовой документации относится только перечень элементов (б) и спецификация (г).

   Правильный вариант ответа: б, г.

2. Согласно ГОСТ 2.102-2013 обозначение радиуса допускается только большой буквой R и численным обозначением, следующим сразу за буквой R.

   Правильный вариант ответа: а.

3. Согласно ГОСТ 2.102-2013 шероховатость тем меньше чем меньше число ее обозначающее.

   Правильный вариант ответа: б.

4. Согласно ГОСТ 2.102-2013 разрез — это изображение, полученное при мысленном рассечении предмета плоскостью.

   Правильный вариант ответа: в.

5. Согласно ГОСТ 2.102-2013 правильно соединен вид и разрез только на второй картинке.

   Правильный вариант ответа: б.

Так как сечение является квадратным, значения по оси \(X\) и \(Y\) равны.

1. Расчет момента инерции сечения.

   Сечение луча состоит из квадратов, формула для расчета момента инерции квадрата \[I_z=\frac{h^4}{12},\] где \(h\) — сторона квадрата.

   • Расчет момента инерции внешнего квадрата \[I_1=\frac{h^4}{12}=\frac{25^4}{12}=32552{,08}~\text{мм}^4.\]
   • Расчет внутренних вырезов \[I_z=I_c+md^2,\] \[I_2=4\cdot \left(\frac{h^4}{12}+h^2\cdot 5{,}75\right)=4\cdot \left(\frac{9{,}5^4}{12}+9{,}5^2\cdot 5{,}75\right)=14650{,58} ~\text{мм}^4,\] где \(h=9{,}5\) мм — сторона вырезанного квадрата, \(m=5{,}75\) мм — расстояние между центром большого квадрата и маленьких квадратов.

   • Расчет всего сечения.

     Вычитаем из момента инерции большого квадрата моменты инерции вырезов \[I_{x,y}=I_1-I_2=32552{,08}-14650{,58}=17901{,49}~\text{мм}^4.\] Момент инерции сечения: \[I_{x,y}=17901{,49}~\text{мм}^4.\]

2. Расчет момента сопротивления сечения.

   Максимальный момент сопротивления сечения считается находится в точке максимального удаления от оси, то есть \[\frac{y}{2}=\frac{h}{2}=12{,}5~\text{мм}.\]

   Формула для расчета сопротивления сечения квадрата: \[W_xy=\frac{I_{x,y}}{\frac{y}{2}}=\frac{17901{,49}}{12{,}5}=1432{,12}~\text{мм}^3.\]

   Момент сопротивления сечения: \(W_{xy}=1432{,12}~\text{мм}^3\).

   Расчет максимальных напряжений.

   Формула для расчета нормальных напряжений в точке (формула Навье – Стокса): \[\sigma=\frac{M_z\cdot y}{I}.\]

   Формула для расчета максимальных нормальных напряжений: \[\sigma_{max}=\frac{M_z}{W}.\]

   Формула для расчета касательных напряжений (формула Журавского): \[\tau=\frac{Q\cdot S_z}{I_x\cdot B_y}.\]

   Построим эпюру нагружения, рис. 2.2.

   
   Рис. 2.2. Эпюра нагружения

3. Расчет максимальных нормальных напряжений.

   Подставляем значения в формулу: \[\sigma_{\text{max}} = \frac{M_z}{W} = \frac{5000}{1432{,12}} = 34{,}913 ~\text{МПа}.\]

   Максимальные нормальные напряжения: \[\sigma_{\text{max}} = 34{,}913 ~\text{МПа}.\]

4. Расчет максимальных касательных напряжений.

   Для нахождения максимальных касательных напряжений необходимо посчитать касательные напряжения в четырех точках и построить эпюру.

   
   Рис. 2.3. Касательные напряжения

   1. Расчет касательных напряжений в точке 1.

      Формула для расчета касательных напряжений: \[\tau = \frac{Q \cdot S_z}{I_x \cdot B_y}.\]

      Рассчитываем площадь отсеченной части сечения, которая находится выше точки 1. В данном случае это значение равно 0: \[A_{\text{отс1}} = 0.\]

      Рассчитываем центр тяжести отсеченной части, в данном случае центр тяжести находится в точке 1: \[y_{c1} = \frac{h}{2} = \frac{25}{2} = 12{,}5 ~ \text{мм}.\]

      Статический момент отсеченной части: \[S_x = y_{c1} \cdot A_{\text{отс1}} = 12{,}5 \cdot 0 = 0 ~ \text{мм}^3.\]

      Считаем касательные напряжения: \[\tau_{\text{т.1}} = \frac{Q \cdot S_z}{I_x \cdot B_y} = \frac{100 \cdot 0}{17901{,49} \cdot 25} = 0 ~\text{МПа},\]

      где \(B_y = 25 ~ \text{мм}\) — ширина сечения.

   2. Расчет касательных напряжений в точке 2.

      Формула для расчета касательных напряжений: \[\tau = \frac{Q \cdot S_z}{I_x \cdot B_y}.\]

      Рассчитываем площадь отсеченной части сечения, которая находится выше точки 2: \[A_{\text{отс2}} = h \cdot t = 25 \cdot 2 = 50 ~ \text{мм}^2,\]

      где \(t = 2 ~ \text{мм}\) — высота сечения.

      Рассчитываем центр тяжести отсеченной части: \[y_{c2} = \frac{h}{2} - \frac{t}{2} = \frac{25}{2} - \frac{2}{2} = 11{,}5 ~ \text{мм}.\]

      Статический момент отсеченной части: \[S_x = y_{c2} \cdot A_{\text{отс2}} = 11{,}5 \cdot 50 = 575 ~ \text{мм}^3.\]

      Так как в точке 2 происходит изменение ширины сечения, посчитаем значение касательных напряжений до и после изменения: \[B_y^1 = 25 ~ \text{мм},\] \[B_y^2 = 6 ~ \text{мм}.\]

      Считаем касательные напряжения в точке 1: \[\tau_{\text{т.2}}^1 = \frac{Q \cdot S_z}{I_x \cdot B_y^1} = \frac{100 \cdot 575}{17901{,49} \cdot 25} = 0{,}128 ~\text{МПа}.\]

      Считаем касательные напряжения в точке 2: \[\tau_{\text{т.2}}^2 = \frac{Q \cdot S_z}{I_x \cdot B_y^2} = \frac{100 \cdot 575}{17901{,49} \cdot 6} = 0{,}535 ~\text{МПа}.\]

   3. Расчет касательных напряжений в точке 3.

      Формула для расчета касательных напряжений: \[\tau = \frac{Q \cdot S_z}{I_x \cdot B_y}.\]

      Рассчитываем площадь отсеченной части сечения, которая находится выше точки 3: \[A_{\text{отс3}} = 3(b \cdot t) + (h \cdot t) = 3 \cdot (9{,}5 \cdot 2) + (25 \cdot 2) = 107 ~ \text{мм}^2,\]

      где \(t = 2 ~ \text{мм}\) — высота сечения, \(b = 9{,}5 ~ \text{мм}\) — высота выреза.

      Рассчитываем центр тяжести отсеченной части. Так как отсеченная фигура является сложной, воспользуемся формулой расчета центра тяжести сложных фигур: \[y_{c3}=\frac{\sum A_i \cdot x_i}{\sum A_i} ,\] где \(\sum A_i\) — площадь простой фигуры, \(x_i\) — расстояния от центра масс простой фигуры до начала системы координат.

      \[y_{c3} = \frac{\sum A_i \cdot x_i}{\sum A_i} = \frac{(25 \cdot 2) \cdot 11{,}5 + (9{,}5 \cdot 2 \cdot 3) \cdot 5{,}75}{(25 \cdot 2) + (9{,}5 \cdot 2 \cdot 3)} = 8{,43692} ~ \text{мм}.\]

      Статический момент отсеченной части: \[S_x = y_{c3} \cdot A_{\text{отс3}} = 8{,43692} \cdot 107 = 902{,}75 ~ \text{мм}^3.\]

      Так как в точке 3 происходит изменение ширины сечения, посчитаем значение касательных напряжений до и после изменения: \[B_y^1 = 6 ~ \text{мм},\] \[B_y^2 = 25 ~ \text{мм}.\]

      Считаем касательные напряжения в точке 1: \[\tau_{\text{т.3}}^1 = \frac{Q \cdot S_z}{I_x \cdot B_y^1} = \frac{100 \cdot 902{,}75}{17901{,49} \cdot 6} = 0{,}8404 ~\text{МПа}.\]

      Считаем касательные напряжения в точке 2: \[\tau_{\text{т.3}}^2 = \frac{Q \cdot S_z}{I_x \cdot B_y^2} = \frac{100 \cdot 902{,}75}{17901{,49} \cdot 25} = 0{,}2017 ~\text{МПа}.\]

   4. Расчет касательных напряжений в точке 4.

      Формула для расчета касательных напряжений: \[\tau = \frac{Q \cdot S_z}{I_x \cdot B_y}.\]

      Рассчитываем площадь отсеченной части сечения, которая находится выше точки 4: \[A_{\text{отс4}} = 3(b \cdot t) + (h \cdot t) + \left(h\cdot\frac{ t}{2}\right) = 3 \cdot (9{,}5 \cdot 2) + (25 \cdot 2) + \left(25\cdot \frac{ 2}{2}\right) = 132 ~ \text{мм}^2,\]

      где \(t = 2 ~ \text{мм}\) — высота сечения, \(b = 9{,}5 ~ \text{мм}\) — высота выреза.

      Рассчитываем центр тяжести отсеченной части. Так как отсеченная фигура является сложной, воспользуемся формулой расчета центра тяжести сложных фигур: \[y_{c4}=\frac{\sum A_i \cdot x_i}{\sum A_i} ,\] где \(\sum A_i\) — площадь простой фигуры, \(x_i\) — расстояния от центра масс простой фигуры до начала системы координат. \[\begin{aligned} y_{c4} = \frac{\sum A_i \cdot x_i}{\sum A_i} = \frac{(25 \cdot 2) \cdot 11,5 + (9,5 \cdot 2 \cdot 3) \cdot 5,75 + \left(25 \cdot\frac{ 2}{2}\right) \cdot 0,5}{(25 \cdot 2) + (9,5 \cdot 2 \cdot 3) + \left(25\cdot \frac{ 2}{2}\right)} =\\ {}= 6,9337 ~ \text{мм}. \end{aligned}\]

      Статический момент отсеченной части: \[S_x = y_{c4} \cdot A_{\text{отс4}} = 6{,}9337 \cdot 132 = 915{,}25 ~ \text{мм}^3.\]

      Считаем касательные напряжения: \[\tau_{\text{т.4}} = \frac{Q \cdot S_z}{I_x \cdot B_y^1} = \frac{100 \cdot 915{,}25}{17901{,49} \cdot 25} = 0{,}2045 ~\text{МПа}.\]

   5. Эпюра касательных напряжений

      
      Рис. 2.4. Эпюра касательных напряжений

      Из этого следует, максимальные касательные напряжения: \[\tau_{\text{max}} = 0{,}8404 ~\text{МПа}.\]

5. Расчет максимальных главных напряжений

   Общая формула расчета главных напряжений: \[\sigma_{\text{max}} = \frac{\sigma}{2} + \frac{1}{2} \sqrt{\sigma^2 + 4\tau^4}.\]

   Так как касательные напряжения много меньше нормальных напряжений и в точке 4 действуют максимальные нормальные напряжения, а касательные равны 0, то максимальные главные напряжения равны максимальным нормальным.

   Максимальные главные напряжения: \[\sigma_{\text{max}} = 34{,}913 ~\text{МПа}.\]

import os
import shutil
import sys

# Карта ArUco в виде строки
aruco_map = '''# id length  x   y   z   rot_z   rot_y   rot_x
0   0.22    0.0 0.0 0   0   0   0
1   0.22    1.0 0.0 0   0   0   0
2   0.22    2.0 0.0 0   0   0   0
3   0.22    3.0 0.0 0   0   0   0
4   0.22    4.0 0.0 0   0   0   0
5   0.22    5.0 0.0 0   0   0   0
6   0.22    6.0 0.0 0   0   0   0
7   0.22    7.0 0.0 0   0   0   0
8   0.22    8.0 0.0 0   0   0   0
9   0.22    9.0 0.0 0   0   0   0
10  0.22    0.0 1.0 0   0   0   0
...
99  0.22    9.0 9.0 0   0   0   0
'''

def replace_string(file_path, old_string, new_string):
    """
    Заменяет строку в файле.

    Аргументы:
        file_path (str): Путь к файлу, который нужно изменить.
        old_string (str): Строка, которую нужно найти в файле.
        new_string (str): Строка, на которую нужно заменить найденную строку.
    """
    with open(file_path, 'r') as file:
        lines = file.readlines()

    for index, line in enumerate(lines):
        if old_string in line:
            lines[index] = new_string + '\n'  # Заменяем строку
            break

    with open(file_path, 'w') as file:
        file.writelines(lines)  # Записываем изменения в файл

# Определение имени пользователя и пути
if len(sys.argv) > 1:
    if len(sys.argv) > 2:
        directory_name = ' '.join(sys.argv[1:])
    else:
        directory_name = sys.argv[1]
    user_name = directory_name.split('/')[0]
else:
    directory_name = 'clover/Desktop'
    user_name = 'clover'

# Сохраняем карту ArUco в файл
with open('Nto.txt', 'w') as file:
    file.write(aruco_map)

# Проверка и копирование карты ArUco
if 'Nto.txt' not in os.listdir(f"/home/{user_name}/catkin_ws/src/clover/aruco_pose/map"):
    shutil.copy('Nto.txt', f"/home/{user_name}/catkin_ws/src/clover/aruco_pose/map")

# Проверка наличия моделей в директории .gazebo
if 'models' in os.listdir(f"/home/{user_name}/.gazebo/"):
    for model in os.listdir(f"/home/{user_name}/.gazebo/models"):
        # Удаляем ненужные модели
        if model in ['aruco_Nto_txt', 'dronepoint_blue', 'dronepoint_green', 'dronepoint_red', 'dronepoint_yellow']:
            shutil.rmtree(f"/home/{user_name}/.gazebo/models/{model}")
            continue

    # Копирование моделей в директорию .gazebo
    for model_folder in os.listdir(f"/home/{directory_name}/II_stage_KZ/models"):
        shutil.copytree(f'/home/{directory_name}/II_stage_KZ/models/{model_folder}', f"/home/{user_name}/.gazebo/models/{model_folder}", dirs_exist_ok=True)
else:
    shutil.copytree(f'/home/{directory_name}/II_stage_KZ/models', f"/home/{user_name}/.gazebo/models")

# Изменение строк в launch файле для запуска ArUco
replace_string(f'/home/{user_name}/catkin_ws/src/clover/clover/launch/aruco.launch', '<arg name="aruco_detect"', '    <arg name="aruco_detect" default="true"/>')
replace_string(f'/home/{user_name}/catkin_ws/src/clover/clover/launch/aruco.launch', '<arg name="aruco_map"', '    <arg name="aruco_map" default="true"/>')
replace_string(f'/home/{user_name}/catkin_ws/src/clover/clover/launch/aruco.launch', '<arg name="aruco_vpe"', '    <arg name="aruco_vpe" default="true"/>')
replace_string(f'/home/{user_name}/catkin_ws/src/clover/clover/launch/aruco.launch', '<arg name="placement"', '    <arg name="placement" default="floor"/>')
replace_string(f'/home/{user_name}/catkin_ws/src/clover/clover/launch/aruco.launch', '<arg name="length"', '    <arg name="length" default="0.22"/>')
replace_string(f'/home/{user_name}/catkin_ws/src/clover/clover/launch/aruco.launch', '<arg name="map"', '    <arg name="map" default="Nto.txt"/>')

# Изменение строк в launch файле для запуска Clover
replace_string(f'/home/{user_name}/catkin_ws/src/clover/clover/launch/clover.launch', '<arg name="fcu_conn"', '    <arg name="fcu_conn" default="usb"/>')
replace_string(f'/home/{user_name}/catkin_ws/src/clover/clover/launch/clover.launch', '<arg name="fcu_ip"', '    <arg name="fcu_ip" default="127.0.0.1"/>')
replace_string(f'/home/{user_name}/catkin_ws/src/clover/clover/launch/clover.launch', '<arg name="fcu_sys_id"', '    <arg name="fcu_sys_id" default="1"/>')
replace_string(f'/home/{user_name}/catkin_ws/src/clover/clover/launch/clover.launch', '<arg name="gcs_bridge"', '    <arg name="gcs_bridge" default="tcp"/>')
replace_string(f'/home/{user_name}/catkin_ws/src/clover/clover/launch/clover.launch', '<arg name="web_video_server"', '    <arg name="web_video_server" default="true"/>')
replace_string(f'/home/{user_name}/catkin_ws/src/clover/clover/launch/clover.launch', '<arg name="rosbridge"', '    <arg name="rosbridge" default="true"/>')
replace_string(f'/home/{user_name}/catkin_ws/src/clover/clover/launch/clover.launch', '<arg name="main_camera"', '    <arg name="main_camera" default="true"/>')
replace_string(f'/home/{user_name}/catkin_ws/src/clover/clover/launch/clover.launch', '<arg name="optical_flow"', '    <arg name="optical_flow" default="true"/>')
replace_string(f'/home/{user_name}/catkin_ws/src/clover/clover/launch/clover.launch', '<arg name="aruco"', '    <arg name="aruco" default="true"/>')
replace_string(f'/home/{user_name}/catkin_ws/src/clover/clover/launch/clover.launch', '<arg name="rangefinder_vl53l1x"', '    <arg name="rangefinder_vl53l1x" default="true"/>')
replace_string(f'/home/{user_name}/catkin_ws/src/clover/clover/launch/clover.launch', '<arg name="led"', '    <arg name="led" default="true"/>')
replace_string(f'/home/{user_name}/catkin_ws/src/clover/clover/launch/clover.launch', '<arg name="blocks"', '    <arg name="blocks" default="true"/>')
replace_string(f'/home/{user_name}/catkin_ws/src/clover/clover/launch/clover.launch', '<arg name="rc"', '    <arg name="rc" default="false"/>')
replace_string(f'/home/{user_name}/catkin_ws/src/clover/clover/launch/clover.launch', '<arg name="force_init"', '    <arg name="force_init" default="true"/>')
replace_string(f'/home/{user_name}/catkin_ws/src/clover/clover/launch/clover.launch', '<arg name="simulator"', '    <arg name="simulator" default="false"/>')

# Изменение строк в launch файле для симулятора
replace_string(f'/home/{user_name}/catkin_ws/src/clover/clover_simulation/launch/simulator.launch', '<arg name="type"', '    <arg name="type" default="gazebo"/>')
replace_string(f'/home/{user_name}/catkin_ws/src/clover/clover_simulation/launch/simulator.launch', '<arg name="mav_id"', '    <arg name="mav_id" default="0"/>')
replace_string(f'/home/{user_name}/catkin_ws/src/clover/clover_simulation/launch/simulator.launch', '<arg name="est"', '    <arg name="est" default="ekf2"/>')
replace_string(f'/home/{user_name}/catkin_ws/src/clover/clover_simulation/launch/simulator.launch', '<arg name="vehicle"', '    <arg name="vehicle" default="clover"/>')
replace_string(f'/home/{user_name}/catkin_ws/src/clover/clover_simulation/launch/simulator.launch', '<arg name="main_camera"', '    <arg name="main_camera" default="true"/>')
replace_string(f'/home/{user_name}/catkin_ws/src/clover/clover_simulation/launch/simulator.launch', '<arg name="maintain_camera_rate"', '    <arg name="maintain_camera_rate" default="false"/>')
replace_string(f'/home/{user_name}/catkin_ws/src/clover/clover_simulation/launch/simulator.launch', '<arg name="rangefinder"', '    <arg name="rangefinder" default="true"/>')
replace_string(f'/home/{user_name}/catkin_ws/src/clover/clover_simulation/launch/simulator.launch', '<arg name="led"', '    <arg name="led" default="true"/>')
replace_string(f'/home/{user_name}/catkin_ws/src/clover/clover_simulation/launch/simulator.launch', '<arg name="gps"', '    <arg name="gps" default="false"/>')
replace_string(f'/home/{user_name}/catkin_ws/src/clover/clover_simulation/launch/simulator.launch', '<arg name="use_clover_physics"', '    <arg name="use_clover_physics" default="false"/>')
replace_string(f'/home/{user_name}/catkin_ws/src/clover/clover_simulation/launch/simulator.launch', '<arg name="gui"', '    <arg name="gui" default="true"/>')
replace_string(f'/home/{user_name}/catkin_ws/src/clover/clover_simulation/launch/simulator.launch', '<arg name="world_name" value="$(find clover_simulation)', '        <arg name="world_name" value="$(find clover_simulation)/resources/worlds/Nto.world"/>')
replace_string(f'/home/{user_name}/catkin_ws/src/clover/clover_simulation/launch/simulator.launch', '<arg name="verbose"', '        <arg name="verbose" value="true"/>')

import rospy
import cv2
import math
import os
import sys
import pickle
import numpy as np
from sensor_msgs.msg import Image, CameraInfo
from std_msgs.msg import String
from geometry_msgs.msg import PointStamped, Point
from cv_bridge import CvBridge
from clover import srv
from std_srvs.srv import Trigger
import tf2_ros
import tf2_geometry_msgs
import image_geometry
from pymavlink import mavutil
from mavros_msgs.srv import CommandLong
from mavros_msgs.msg import State

# Инициализация ROS-ноды
rospy.init_node('cv', disable_signals=True)

# Прокси-сервисы
get_telemetry = rospy.ServiceProxy('get_telemetry', srv.GetTelemetry)
navigate = rospy.ServiceProxy('navigate', srv.Navigate)
set_attitude = rospy.ServiceProxy('set_attitude', srv.SetAttitude)
land = rospy.ServiceProxy('land', Trigger)
send_command = rospy.ServiceProxy('mavros/cmd/command', CommandLong)

# Публикаторы
buildings_pub = rospy.Publisher('/buildings', String, queue_size=1)

# Настройка TF2
tf_buffer = tf2_ros.Buffer()
tf_listener = tf2_ros.TransformListener(tf_buffer)
camera_model = image_geometry.PinholeCameraModel()
camera_model.fromCameraInfo(rospy.wait_for_message('main_camera/camera_info', CameraInfo))

# Мост для конвертации изображений OpenCV
bridge = CvBridge()

# Цветовые коды и названия моделей зданий
color_text = {
    'red': '\033[31m\033[1m',
    'green': '\033[32m\033[1m',
    'yellow': '\033[33m\033[1m',
    'cyan': '\033[36m\033[1m',
    'white': '\033[37m\033[1m',
    'blue': '\033[34m\033[1m'
}

colors = {
    'red': (0, 0, 255),
    'green': (0, 255, 0),
    'yellow': (0, 255, 255),
    'blue': (255, 0, 0)
}

model_name = {
    'red': 'Найдено административное здание',
    'green': 'Найдена лаборатория',
    'yellow': 'Найден вход в шахту',
    'blue': 'Найдено здание для обогащения угля'
}

# Инициализация переменных
buildings = ''
count_models = 1
length = 86.7
opr_models = {1: [], 2: [], 3: [], 4: [], 5: []}
img_map = None

# Попытка загрузить изображение карты
try:
    img_map = cv2.imread('static/image.png')
except FileNotFoundError:
    pass


def real_round(number: float, poz: int = 0) -> float:
    """
    Округляет число с плавающей запятой до заданной точности.
    
    Аргументы:
        number (float): Число для округления.
        poz (int): Количество знаков после запятой.
    
    Возвращает:
        float: Округленное число.
    """
    a = number * 10 * 10 ** poz
    return math.floor(a / 10) / 10 ** poz if a % 10 < 5 else math.ceil(a / 10) / 10 ** poz


def check_position(x: float, y: float, color: str) -> bool:
    """
    Проверяет, является ли позиция уникальной (не слишком близкой к уже найденным моделям).

    Аргументы:
        x (float): Координата X.
        y (float): Координата Y.
        color (str): Цвет объекта.

    Возвращает:
        bool: True, если позиция уникальна, иначе False.
    """
    models = filter(lambda model: len(model) == 3 and model[2] == color, opr_models.values())
    for model in models:
        x0, y0, _ = model
        if (x0 - x) ** 2 + (y0 - y) ** 2 <= 1:
            return False
    return True


def land_wait():
    """
    Ожидает, пока дрон не приземлится и не будет разармен.
    """
    land()
    while get_telemetry().armed:
        rospy.sleep(0.2)
    rospy.loginfo(f'{color_text["yellow"]}[DISARM]{color_text["white"]}')


def navigate_wait(x: float = 0, y: float = 0, z: float = 0, yaw: float = float('nan'), speed: float = 0.6,
                  frame_id: str = 'aruco_map', auto_arm: bool = False, tolerance: float = 0.2):
    """
    Навигация дрона в указанную точку и ожидание достижения цели.

    Аргументы:
        x (float): Координата X цели.
        y (float): Координата Y цели.
        z (float): Координата Z (высота).
        yaw (float): Угол поворота дрона.
        speed (float): Скорость дрона.
        frame_id (str): Система координат.
        auto_arm (bool): Нужно ли армировать дрон.
        tolerance (float): Допустимое отклонение от цели.
    """
    navigate(x=x, y=y, z=z, yaw=yaw, speed=speed, frame_id=frame_id, auto_arm=auto_arm)
    if auto_arm:
        rospy.loginfo(f'{color_text["yellow"]}[ARM]{color_text["white"]}')
        rospy.loginfo(f'Takeoff by {color_text["green"]}Body{color_text["white"]} Z = {z}')
    else:
        rospy.loginfo(f'Flight to {color_text["cyan"]}{frame_id.capitalize()}{color_text["white"]}')

    while not rospy.is_shutdown():
        try:
            telem = get_telemetry(frame_id='navigate_target')
        except rospy.ServiceException:
            continue

        if math.sqrt(telem.x ** 2 + telem.y ** 2 + telem.z ** 2) < tolerance:
            break
        rospy.sleep(0.2)


def img_xy_to_point(xy: tuple, dist: float) -> Point:
    """
    Преобразует координаты пикселей на изображении в 3D мировые координаты.

    Аргументы:
        xy (tuple): Координаты пикселя (X, Y).
        dist (float): Расстояние от камеры до объекта.

    Возвращает:
        Point: 3D-координаты объекта.
    """
    xy_rect = camera_model.rectifyPoint(xy)
    ray = camera_model.projectPixelTo3dRay(xy_rect)
    return Point(x=ray[0] * dist, y=ray[1] * dist, z=dist)


def get_center_of_mass(mask: np.ndarray) -> tuple:
    """
    Вычисляет центр масс бинарной маски.

    Аргументы:
        mask (np.ndarray): Бинарная маска, где пиксели, принадлежащие объекту, равны 1.

    Возвращает:
        tuple: Координаты центра масс (X, Y).
    """
    M = cv2.moments(mask)
    if M['m00'] == 0:
        return None
    return M['m10'] // M['m00'], M['m01'] // M['m00']


def color_coord(mask: np.ndarray, color_name: str, msg) -> None:
    """
    Обрабатывает найденные цветные объекты, вычисляет их координаты и обновляет карту и лог.

    Аргументы:
        mask (np.ndarray): Бинарная маска цвета.
        color_name (str): Название цвета объекта.
        msg: Сообщение с заголовком и данными.
    """
    global count_models, buildings, img_map
    xy = get_center_of_mass(mask)
    if xy is None:
        return
    try:
        altitude = get_telemetry('terrain').z
    except rospy.ServiceException:
        return
    xy3d = img_xy_to_point(xy, altitude)
    target = PointStamped(header=msg.header, point=xy3d)
    try:
        setpoint = tf_buffer.transform(target, 'aruco_map', timeout=rospy.Duration(0.2))
    except rospy.ServiceException as e:
        rospy.logerr(f'Transform error: {e}')
        return

    if check_position(setpoint.point.x, setpoint.point.y, color_name):
        buildings += f'{model_name[color_name]}: X = {real_round(setpoint.point.x, 2)} Y = {real_round(setpoint.point.y, 2)} color = {color_name}\n'
        with open('static/otchet.txt', 'a') as file:
            file.write(f'{model_name[color_name]}:\n X = {real_round(setpoint.point.x, 2)} Y = {real_round(setpoint.point.y, 2)} color = {color_name}\n\n')

        rospy.loginfo(f'{color_text["red"]}[DEBUG]: {model_name[color_name]}: {color_text["yellow"]}{color_name} {color_text["white"]}X = {real_round(setpoint.point.x, 2)} Y = {real_round(setpoint.point.y, 2)}')

        opr_models[count_models] = [setpoint.point.x, setpoint.point.y, color_name]
        with open('static/coord_model.pkl', 'wb') as file_pkl:
            pickle.dump(opr_models, file_pkl)

        x, y, color = opr_models[count_models]
        bgr_color = colors[color]
        cv2.rectangle(img_map, 
                      (108 + int(real_round((x - 0.3) * length)), 892 - int(real_round((y - 0.3) * length))),
                      (112 + int(real_round((x + 0.3) * length)), 888 - int(real_round((y + 0.3) * length))),
                      (0, 0, 0), -1)
        cv2.rectangle(img_map,
                      (110 + int(real_round((x - 0.3) * length)), 890 - int(real_round((y - 0.3) * length))),
                      (110 + int(real_round((x + 0.3) * length)), 890 - int(real_round((y + 0.3) * length))),
                      bgr_color, -1)
        cv2.putText(img_map, f'color = {color_name}',
                    (90 + int(real_round((x - 0.3) * length)), 905 - int(real_round((y - 0.3) * length))),
                    cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.5, (0, 0, 0), 5)
        cv2.putText(img_map, f'color = {color_name}',
                    (90 + int(real_round((x - 0.3) * length)), 905 - int(real_round((y - 0.3) * length))),
                    cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.5, bgr_color, 2)
        cv2.putText(img_map, f'X = {real_round(setpoint.point.x, 2)}',
                    (100 + int(real_round((x - 0.3) * length)), 920 - int(real_round((y - 0.3) * length))),
                    cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.5, (0, 0, 0), 5)
        cv2.putText(img_map, f'X = {real_round(setpoint.point.x, 2)}',
                    (100 + int(real_round((x - 0.3) * length)), 920 - int(real_round((y - 0.3) * length))),
                    cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.5, bgr_color, 2)
        cv2.putText(img_map, f'Y = {real_round(setpoint.point.y, 2)}',
                    (100 + int(real_round((x - 0.3) * length)), 935 - int(real_round((y - 0.3) * length))),
                    cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.5, (0, 0, 0), 5)
        cv2.putText(img_map, f'Y = {real_round(setpoint.point.y, 2)}',
                    (100 + int(real_round((x - 0.3) * length)), 935 - int(real_round((y - 0.3) * length))),
                    cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.5, bgr_color, 2)

        cv2.imwrite('static/image.png', img_map)
        count_models += 1


shutdown_initiated = True


@long_callback
def image_callback(msg):
    """
    Обрабатывает входящее изображение от камеры, определяет объекты по цвету
    и обновляет карту с координатами.

    Аргументы:
        msg: Сообщение с изображением от камеры.
    """
    global buildings, shutdown_initiated
    if shutdown_initiated:
        return

    img = bridge.imgmsg_to_cv2(msg, 'bgr8')
    hsv = cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_BGR2HSV)

    blue = cv2.inRange(hsv, (115, 150, 150), (125, 255, 255))
    green = cv2.inRange(hsv, (55, 150, 150), (65, 255, 255))
    red = cv2.inRange(hsv, (0, 150, 150), (5, 255, 255))
    yellow = cv2.inRange(hsv, (25, 150, 150), (35, 255, 255))

    if cv2.countNonZero(blue) > 10:
        color_coord(mask=blue, color_name='blue', msg=msg)
    elif cv2.countNonZero(green) > 10:
        color_coord(mask=green, color_name='green', msg=msg)
    elif cv2.countNonZero(red) > 10:
        color_coord(mask=red, color_name='red', msg=msg)
    elif cv2.countNonZero(yellow) > 10:
        color_coord(mask=yellow, color_name='yellow', msg=msg)

    if buildings:
        buildings_pub.publish(data=buildings)

    rospy.sleep(0.3)


def main():
    """
    Основная функция для навигации дрона и выполнения задач.
    """
    global count_models, shutdown_initiated, img_map, opr_models

    # Проверяем, если есть сохраненные данные о стадии или координатах моделей
    if os.path.exists('static/stage.pkl'):
        with open('static/stage.pkl', 'rb') as file:
            stage_nav = pickle.load(file)
        if os.path.exists('static/coord_model.pkl'):
            with open('static/coord_model.pkl', 'rb') as file_pkl:
                opr_models = pickle.load(file_pkl)
    else:
        stage_nav = 0
        img_map = cv2.resize(bridge.imgmsg_to_cv2(rospy.wait_for_message('aruco_map/image', Image), 'bgr8'), (1000, 1000))
        cv2.imwrite('static/image.png', img_map)
        try:
            os.remove('static/otchet.txt')
        except FileNotFoundError:
            pass
        with open('static/otchet.txt', 'a') as file:
            file.write('\n')

    # Навигация к стартовой точке
    navigate_wait(z=1.5, frame_id='body', auto_arm=True, speed=0.5)
    shutdown_initiated = False
    for stage, aruco_id in enumerate([9, 19, 10, 20, 29, 39, 30, 40, 49, 59, 50, 60, 69, 79, 70, 80, 89, 99, 90][stage_nav:], start=stage_nav):
        navigate_wait(z=1.5, frame_id=f'aruco_{aruco_id}')
        with open('static/stage.pkl', 'wb') as file:
            pickle.dump(stage + 1, file)
    
    # Возврат к начальной точке
    navigate_wait(z=1.5, frame_id='aruco_0', speed=0.7, tolerance=0.3, yaw=0)
    navigate_wait(z=0.2, frame_id='aruco_0', speed=0.3, tolerance=0.15, yaw=0)
    land_wait()

    # Очистка временных файлов
    os.remove('static/stage.pkl')
    os.remove('static/coord_model.pkl')
    shutdown_initiated = True
    rospy.sleep(0.3) 
    exit()


if __name__ == "__main__":
    # Запуск программы
    if '--land' not in sys.argv and '--kill' not in sys.argv:
        main()
        rospy.spin()
    elif '--land' in sys.argv and '--kill' not in sys.argv:
        land_wait()
        rospy.loginfo(f'{color_text["red"]}[LAND]{color_text["white"]}')
        exit()
    elif '--kill' in sys.argv and '--land' not in sys.argv:
        if get_telemetry().armed:
            set_attitude(thrust=0)
        else:
            rospy.loginfo(f'{color_text["red"]}Дрон не заармлен{color_text["white"]}')
        rospy.loginfo(f'{color_text["red"]}[KILL]{color_text["white"]}')
        exit()

<!DOCTYPE html>
<html>
  <head>
    <title>Control Panel</title>
    <style>
      body {
        background-color: #1c1c1c;
        color: #f0f0f0;
        font-family: Arial, sans-serif;
        margin: 0;
        display: flex;
        justify-content: center;
        align-items: center;
        height: 100vh;
      }

      /* Основной контейнер */
      .container {
        display: flex;
        flex-direction: row;
        align-items: center;
        gap: 20px;
        width: 95%;
        justify-content: space-between;
      }

      /* Кнопки*/
      .button-container {
        display: flex;
        flex-direction: column;
        gap: 70px;
        align-items: flex-start;
        margin-left: 100px;
      }

      /* Вид кнопок */
      .rounded-button {
        padding: 35px 70px;
        font-size: 32px;
        color: #fff;
        background-color: #333;
        border: none;
        border-radius: 20px;
        cursor: pointer;
        width: 350px;
        text-align: center;
        transition: all 0.3s ease;
      }

      /* Анимация наведения на кнопку*/
      .rounded-button:not(:disabled):hover {
        background-color: #555;
        transform: scale(1.1);
      }

      /* Вид неактивных кнопок */
      .rounded-button:disabled {
        background-color: #666;
        cursor: not-allowed;
        opacity: 0.5;
      }

      /* Изображения */
      .image-container img {
        max-width: 800px;
        border-radius: 20px;
        border: 5px solid #333;
        box-shadow: 0 8px 20px rgba(0, 0, 0, 0.5);
        margin-right: 100px;
      }

      /* Текстовое окно для buildings */
      .text-container {
        display: flex;
        flex-direction: column;
        gap: 20px;
        align-items: flex-start;
        margin-left: 10px;
        margin-right: 10px;
      }

      /* Вид этого же окна*/
      .text-box {
        padding: 10px;
        font-size: 20px;
        font-weight: bold;
        color: #fff;
        background-color: #333;
        border: none;
        border-radius: 20px;
        width: 350px;
        height: 440px;
        overflow-y: auto;
        box-shadow: 0 4px 10px rgba(0, 0, 0, 0.5);
        white-space: pre-wrap;
        text-align: center;
      }
      /* Подпись */
      .signature {
        position: absolute;
        bottom: 10px;
        left: 10px;
        font-size: 15px;
        color: #888;
      }
    </style>
  </head>
  <body>
    <div class="container">
      <div class="button-container">
        <button class="rounded-button" id="start">START</button>
        <button class="rounded-button" id="stop" disabled>STOP</button>
        <button class="rounded-button" id="kill">KILL SWITCH</button>
      </div>
      <div class="text-container">
        <div class="text-box" id="buildings-text"></div>
      </div>
      <div class="image-container">
        <img src="image.png" alt="Control Image" />
      </div>
      <div class="signature">by Obradovich Vlad</div>
    </div>
    <script>
      document.addEventListener("DOMContentLoaded", () => {
        const startButton = document.getElementById("start");
        const stopButton = document.getElementById("stop");
        const killButton = document.getElementById("kill");
        const imageElement = document.querySelector(".image-container img");
        const buildingsTextElement = document.getElementById("buildings-text");

        const baseUrl = "/api";

        const updateButtons = (response) => {
          startButton.disabled = !response.start;
          stopButton.disabled = !response.stop;
          killButton.textContent = `KILL SWITCH`;
        };

        const sendRequest = async (button) => {
          try {
            const response = await fetch(`${baseUrl}/${button}`, {
              method: "POST",
              headers: {
                "Content-Type": "application/json",
              },
            });
            if (!response.ok) {
              throw new Error(`HTTP error! status: ${response.status}`);
            }
            const data = await response.json();
            updateButtons(data);
          } catch (error) {
            console.error("Error:", error);
          }
        };

        startButton.addEventListener("click", () => {
          if (!startButton.disabled) sendRequest("start");
        });

        stopButton.addEventListener("click", () => {
          if (!stopButton.disabled) sendRequest("stop");
        });

        killButton.addEventListener("click", () => sendRequest("kill"));

        // Получение начального состояния
        fetch(`${baseUrl}/state`)
          .then((response) => response.json())
          .then(updateButtons)
          .catch((error) => console.error("Error:", error));

        // Функция для обновления изображения
        const updateImage = () => {
          const timestamp = new Date().getTime();
          imageElement.src = `image.png?t=${timestamp}`;
        };

        //  Обновление изображения каждые 0.2 сек
        setInterval(updateImage, 200);

        // Функция для обновления текста
        const updateVariableText = async () => {
          try {
            const response = await fetch(`${baseUrl}/buildings_text`, {
              method: "GET",
              headers: {
                "Content-Type": "application/json",
              },
            });
            if (!response.ok) {
              throw new Error(`HTTP error! status: ${response.status}`);
            }
            const data = await response.json();
            buildingsTextElement.innerHTML = data.text.replace(/\n/g, "<br>");
          } catch (error) {
            console.error("Error:", error);
          }
        };

        // Обновление текста каждые 0.2 сек
        setInterval(updateVariableText, 200);
      });
    </script>
  </body>
</html>